Und wenn Sie sich das nächste Mal mit einer Tasse Kaffee in der Hand umdrehen…

Nachdem ich die Ergebnisse des letzten Postings überdacht habe, finde ich dessen Titel äußerst deplatziert. Ja, die neuen Zahlen sind besser als die alten. Aber das liegt ja an keiner Optimierung des ganzen Systems: Keiner hat irgendetwas schneller gemacht, es wurde schlicht nicht genauer gerechnet. Der Titel weckt also unter Umständen Erwartungen, die nicht eingehalten wurden. Da ich das nicht auf sich beruhen lassen kann, gibt es jetzt Nachschub.

Ich setze voraus, dass jeder schon einmal einen Industrieroboter gesehen hat. Den Rest gibt es im Schnelldurchlauf: Die meisten Industrieroboter besitzen mehrere rotatorische oder translatorische Achsen, die derart hintereinander geschaltet sind, dass die Ansteuerung einer Achse alle dahinterliegenden (in Richtung Werkzeug) Armsegmente bewegt. Wie man die Achsen bewegen muss, erfährt man über inverse Kinematik. Angenommen man will von einem Raumpunkt zu einem anderen fahren. Dann errechnet man aus dem Zielpunkt über inverse Kinematik Gelenkwinkel (für Drehgelenke) und Gelenkabstände (für Translationsgelenke). Da die ursprünglichen Gelenkstellungen bekannt sind, muss also nur jedes Gelenk so bewegt werden, dass es die neue Stellung erreicht. Der Roboter ist am Ziel, wenn das letzte Gelenk – das schwächste Glied in der Kette – die geforderte Auslenkung hat. Schneller geht es erst einmal nicht. Es sei denn, die Gelenke betreiben etwas Teamwork…

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